Dörnigheim wird 793 erstmals urkundlich erwähnt. Aus einer Urkunde geht hervor, dass ein gewisser Wolfbodo dem Abt des Klosters Lorsch unter anderem alles Gebiet, das im Maingau in "Turnichheim" liegt, schenkte. Später muss das Eigentumsrecht an Dörnigheim nach einer Schenkungsurkunde Kaiser Heinrich IV. aus dem Jahre 1064 und einem Weistum von 1366 an den Benediktinerorden des St. Jakobsklosters in Mainz übergegangen sein. Die Hanauer Grafen, denen 1333 das Vogteirecht zugefallen war, schickten sich an, daraus ein Eigentumsrecht herzuleiten. Der Streit zwischen Hanau und Mainz um das Hoheitsrecht in Dörnigheim wurde gerichtlich nie entschieden und schließlich 1803 gegenstandslos, als alle geistlichen Güter einem weltlichen Besitzer übergeben wurden. Dörnigheim blieb bei Hanau, ging dann über Kurhessen 1866 in preußischen Besitz über und gehört seit 1945 zu Hessen.

Durch die Lage an der großen Straße und am Fluss entwickelte sich eine umfangreiche Gastronomie (Ausspannplätze für die Pferde am Wagen und Schelch (kleine Schiffe), Schmiede, Brenner, Brauer, Wagner und Sattler erfüllten die Bedürfnisse der Durchreisenden. Seit ca. 1350 war das Dorf durch eine Mauer gesichert. Nach einem über lange Jahrhunderte langsamen Wachstums war nach dem letzten Krieg ein großer Bevölkerungszuwachs zu verzeichnen. 1964 erhielt Dörnigheim Stadtrechte.